Джеймс Греннинг показывает, что тестирование возможно даже в «враждебной» к нему среде embedded. Завершающая книга в рекомендованной последовательности.

Что покрывает

Основы TDD и красно-зелёный цикл
Unity и CppUTest для embedded
Моки аппаратных зависимостей (HAL mocking)
Тестирование на хосте vs на целевой платформе
Настройка CI для embedded-проектов

Как применяю

Подход из книги лёг в основу тестирования firmware во всех моих проектах. HAL-абстракция + mock на хосте = возможность гонять тесты без железа.